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远荣智能

铝合金上壳打磨项目

该项目先进性有：

1、  机器人智能打磨补偿系统、机器人智能打磨工艺、机器人智能抛光工艺等柔性编程。

2、  六轴联动双工站的机器人自动化打磨系统，全防爆设计，可应用有各种高标准要求的工件项目。

该项目的技术路线有：

1、  机器人智能打磨补偿系统、机器人智能打磨工艺、机器人智能抛光工艺等柔性编程。

2、六轴联动双工站的机器人自动化打磨系统，全防爆设计，可应用于各种高标准要求的工件项目。

该项目的创新点有：机器人+砂带机打磨去毛刺技术、白光检测仪对产品进行3D曲面自动检测。

珞石

刀具开刃

刀具开刃技术使用珞石科技自主研发的力控工艺包，通过精准力控+柔性力控，实现针对打磨过程中压力的实时跟踪补偿，达到恒力状态磨削，力控精度达到0.8N，确保刃口刃线一致性，刃口刃宽精度达到±0.1mm，产品一致性达到人工无法比拟的品质高度。

通过精确力控及电控系统配合传感器测量补偿，实现系统闭环控制，保证一次锋利度90张切纸以上，出色完成高精度的打磨开刃，一举改造了尚处于手工开刃“非遗技艺”阶段的刀具开刃行业，带来全行业生产工具的革新。在实际应用过程中，该项目具备以下优势：

1、通过自主研发的视觉控制系统AUTOGEN，自动生成打磨路径，解决刀身在水磨、焊接中的位置偏差，实现自动化和无序生产。

2、通过自主研发的力控技术，使用力与位置的混合控制模式，实现刀具打磨过程中压力的恒定性，确保刀具刃口一致。

3、该工作站实现磨料的损耗检测及补偿功能，其中砂轮部分可根据材料的磨损程度进行自动修磨，抛光部分可实现自动打蜡工序。

4、全工序集成化方案，一体式排水除尘设计，提高了磨削液的循环利用效率，降低成本，减少环境污染，隔绝噪音危害。

5、良好的人机交互和模块化布局，使操作人员通过HMI界面即可任意修改工艺参数，查看当前生产状态，降低使用门槛，方便对设备维护保养。

天机机器人

TR8手机边框/中框全自动打磨线

该项目先进性有：

天机机器人作为长盈精密和安川电机合资公司，技术研发集结了国际一流的本体研发专家和机器人应用专家。TR8 IP67 的防护等级的特殊性能，不仅解放了恶劣工作环境中的工人，更让产品的生产效率和良率得到大幅度提高。以长盈精密生产打磨车间为例，使用TR8 代替人工打磨后，效率提高45%、良率提高18%，投资回报期：5个月。

TR8 和四轴机器人SR系列结合，配合工作单元使用，可以完成生产线绝大部分生产进程需求，从而达到机器换人，帮助客户持续创造价值的目的。

冠邦智能

柔性打磨抛光单元

冠邦智能机器人智能柔性打磨工作站抛光打磨机器人工作站由六关节机器人手臂、柔性力控系统、抛光打磨工具、恒力执行器、工装夹具、除尘系统、安全防护系统.3D视觉检测系统（可选）拖动示教及离线仿真系统（可选）等组成。

相比于传统机器人抛光打磨容易打偏打糊的劣势，冠邦智能机器人打磨工作站利用实时力控反馈、精密轨迹调整、精密接触力调整等先进技术实现了安全、稳定、高效的抛光打磨作业，克服了传统机器人容易误打、调试时间长、成品质量不一致等缺点，故具备明显差异化优势。

该项目技术路线和创新点有：

目前行业打磨进程中需要多大的力是适宜的，力反馈操控是怎样计划比较好，最后打磨质量怎样评价，现在在工业界应当仍是凭经验处理的。首要解决处理打磨工人招不到的疑问及打磨粉尘对打磨工人身体危害问题。所以冠邦智能采用方案是图像辨认+力觉传感器，来满足各打磨企业需求。

聚和智能

打磨抛光工作站

设备技术路线为机器人抓手在自动供料机构上抓取工件，在打磨抛光一体机上进行打磨、抛光，然后将打磨、抛光后的工件放在下料输送带上输出工作站。

该项目的创新点有：

1、采用自动供料装置，自动分料装置，一次性将原材料加入到设备料斗内，即可满足3-4小时生产使用。

2、采用打磨—抛光一体机设备进行工件打磨、抛光，占地面积小。抛光侧独特设计的连续供皂机构可减少人工干预。

3、多工件气动抓手一次抓取多个工件，减少了每个工件的平均取放料时间。

罗庚机器人

罗庚机器人卫浴打磨抛光机站

部分同行业的企业采用被动柔顺控制，通过柔性缓冲工具使工件接触时有一定缓冲，达到接触作用力平衡，使打磨耗材顺从工件打磨轮廓。被动柔性工具是靠自身变形来抵消作用力的，例如利用弹簧、气体的可压性、缓冲垫等原理的缓冲工具。

这些柔性工具是不可控的，末端定位精度差，这种简单方式的实际接触压力是无法得知的，而且往往无法精准调节。而罗庚机器人采用的是主动柔顺控制，利用高精度的伺服电机和罗庚机器人的自适应算法实现力和位置的误差补偿控制，可实时响应变化，达到优越的打磨抛光效果。

罗庚机器人还有自主研发的一套控制系统，将机站内的设备参数融入机器人示教器中，操作者只需一个示教器即可控制机站内的所有设备，同时优化机器人运动学控制算法，适应多种结构形式的本体控制。

中央控制器采用高速EtherCAT通讯总线，丰富的扩展接口：4路串口通讯（RS232/RS422/RS485）、2×USB2.0（可读取U盘，数据备份等）、1×Ethernet ( TCP/IP,ModbusTCP)等，配有罗庚机器人控制系统的打磨设备是同行业的打磨设备所无法比拟的。